eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-190854
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务、1个片段和2518帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像、顶部图像和夹爪图像（均为480x640x3的视频数据），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-190854
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 2518 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
数据划分
- 训练集: 片段索引
0:1（全部数据用于训练）
数据结构
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（6个关节位置）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度含义: 与动作维度一致，包含6个关节位置
观测图像（Observation.Images）
包含三个摄像头视角，均为视频数据，参数相同：
- 图像尺寸: 480×640 像素，3通道（RGB）
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
具体摄像头视角：
- front（前置摄像头）
- top（顶置摄像头）
- gripper（夹爪摄像头）
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
