so101-write-1
收藏Hugging Face2026-06-20 更新2026-06-20 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yen-0创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: yen-0/so101-write-1
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存储于对应视频键值路径下
- 版本: codebase v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (episodes): 10
- 总帧数 (frames): 3869
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 训练集划分: 全部 10 个片段用于训练 (split: train "0:10")
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维关节控制指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人 6 维关节状态（同 action 命名） |
| observation.images.wrist | video (AV1, 30fps) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 |
| observation.images.top | video (AV1, 30fps) | (480, 848, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x848，3 通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 可视化链接: 可视化数据集
