screwdriver_v21_abs_joint_delta_eef
收藏Hugging Face2026-05-06 更新2026-05-06 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
pmoller
创建时间：
2026-05-06
原始信息汇总
数据集概览
- 数据集名称：screwdriver_v21_abs_joint_delta_eef
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、ur5
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
数据集以 Parquet 格式存储，包含以下元信息：
- 代码版本：v2.1
- 机器人类型：ur5（UR5 机械臂）
- 总回合数：100
- 总帧数：16,677
- 总任务数：1
- 总视频数：200
- 总块数：1
- 块大小：1,000
- 帧率（FPS）：10
- 数据分割：训练集包含所有 100 个回合（0:100）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| front_image | 视频 | (480, 640, 3) | 前视相机图像，AV1 编码，10 FPS |
| wrist_image | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，AV1 编码，10 FPS |
| state | float32 | (7,) | 机器人状态（7 维） |
| actions | float32 | (7,) | 机器人动作（7 维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
