ClickTargetPreprocessThreeCamerasSetUpOne
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Greynar创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述：ClickTargetPreprocessThreeCamerasSetUpOne
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建（此链接为外部地址，非数据集内容）
数据集规模与结构
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数（Episodes）：80
- 总帧数：28,277
- 总任务数：1
- 数据切块大小：1,000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（Train）包含全部80个片段（索引0至79）
数据组成与存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式：Parquet 文件存储动作与状态数据，MP4 文件存储视觉观测视频
特征信息
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 具体名称：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
2. 观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 具体名称：与动作特征的名称完全一致（包含肩部、肘部、腕部及夹爪的六个关节位置信息）
3. 视觉观测（Observation Images）
该数据集包含三个摄像头视角，具体配置如下：
| 视角名称 | 图像尺寸（高×宽） | 通道数 | 编码格式 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| top（顶部摄像头） | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
| onGripper（夹爪上摄像头） | 640×480 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
| front（前方摄像头） | 480×640 | 3 | av1 | yuv420p | 30 |
所有视频流均为非深度图、不包含音频。
4. 其他时间与索引特征
- timestamp：时间戳，float32，维度为1
- frame_index：帧索引，int64，维度为1
- episode_index：片段索引，int64，维度为1
- index：全局索引，int64，维度为1
- task_index：任务索引，int64，维度为1
代码库版本与引用信息
- 代码库版本：v3.0
- 引用信息：目前尚未提供 BibTeX 引用格式（标注为“More Information Needed”）
