rlwrld_demo_0826_1748
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rlwrld_demo_0826_1748
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 30
- 总帧数（Frames）: 14,900
- 总任务数（Tasks）: 1
- 总视频数（Videos）: 30
- 总块数（Chunks）: 1
- 块大小（Chunk Size）: 1000
- 帧率（FPS）: 10
- 数据划分: 训练集（Train）包含全部30个片段（0:30）
机器人类型
- 机器人型号: ffw_sh5_rev1
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 57 | 机器人状态观测 |
| action | float32 | 57 | 动作指令 |
| observation.tactile | float32 | 90 | 触觉传感器数据 |
| observation.images.cam_head | video | 376×672×3 | 头部摄像头视频 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
状态与动作维度详情（57维）
- 左臂关节（arm_l_joint1-7）: 7个关节
- 右臂关节（arm_r_joint1-7）: 7个关节
- 左手手指关节（finger_l_joint1-20）: 20个关节
- 右手手指关节（finger_r_joint1-20）: 20个关节
- 头部关节（head_joint1-2）: 2个关节
- 升降关节（lift_joint）: 1个关节
触觉传感器维度详情（90维）
- 左手传感器（finger_l_sensor1-5）: 5个传感器 × 9个压力值 = 45维
- 右手传感器（finger_r_sensor1-5）: 5个传感器 × 9个压力值 = 45维
视频信息
- 视频尺寸: 376×672像素
- 视频编码: mpeg4
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 10 FPS
- 通道数: 3（RGB）
- 无音频
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
暂无引用信息（BibTeX 待补充）。
