bimanual-drawer-battery-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-drawer-battery-v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 与动作空间结构相同的机械臂关节位置状态。

图像观测

• 字段名: observation.images.left_top_cam
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 字段名: observation.images.left_side_cam
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）

元数据

• timestamp: 时间戳，float32，维度1
• frame_index: 帧索引，int64，维度1
• episode_index: 情节索引，int64，维度1
• index: 索引，int64，维度1
• task_index: 任务索引，int64，维度1

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供