eval_mix_nooutlier_15k_blue_r2

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个episode，共478帧，涉及一个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（6维浮点数组，表示肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、来自camera1的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与模仿学习任务。

This dataset is designed for robot learning and was created using the LeRobot tool. It contains one episode with 478 frames, involving a single task, and the data is stored in parquet format. Features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same 6-dimensional joint positions), image observations from camera1 (in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, making it suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_mix_nooutlier_15k_blue_r2

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 数据集的在线可视化可通过 此处 访问。

数据集统计信息

• 总片段数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：478
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练/测试划分：仅训练集（train: 0:1）

数据结构

数据集以分块形式存储，包含 Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（观测图像）。

特征 (Features)：

特征名	数据类型	说明
action	float32, shape [6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32, shape [6]	机器人观测状态，同样为 6 个关节位置
observation.images.camera1	video, shape (480, 640, 3)	来自摄像机1的 RGB 观测图像，分辨率 480x640，帧率 30fps，编码为 AV1
timestamp	float32, shape [1]	时间戳
frame_index	int64, shape [1]	帧索引
episode_index	int64, shape [1]	片段索引
index	int64, shape [1]	全局索引
task_index	int64, shape [1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用。