eval_collect_mvactd23

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_collect_mvactd23
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1085
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据集格式: 基于 LeRobot 框架 (v3.0)
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0:1（即全部数据用于训练）

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段:
  • 左臂关节位置 (6个)
  • 左底盘关节位置 (1个)
  • 右臂关节位置 (6个)
  • 右底盘关节位置 (1个)
  • 线速度 (x.vel)
  • 角速度 (theta.vel)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段: 与动作字段相同（左右臂关节位置、线速度、角速度）

观察图像 (observation.images)

• cam_high: 高清摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
• cam_left_wrist: 左侧腕部摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
• cam_right_wrist: 右侧腕部摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 集数索引 (int64, 形状 [1])
• index: 整体索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充