d_merged_240_from_480_v3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含11个episodes，23135帧，涉及2个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（12个浮点型数据，代表左右机械臂的各个关节位置）、观察状态（同样12个浮点型数据）、多个视角的图像（左腕、左顶、右腕，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_merged_240_from_480_v3
• 发布者: mpacek
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 23135
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有11个情节
• 数据格式: Parquet 文件
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与动作空间相同。

图像观测

所有图像观测特征的数据类型均为 video，帧率为 30 FPS，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。

1. 左腕部摄像头

   • 特征名称: observation.images.left_wrist
   • 图像尺寸: 480 (高度) x 640 (宽度) x 3 (通道)
   • 通道含义: [高度, 宽度, 通道]

2. 左顶部摄像头

   • 特征名称: observation.images.left_top
   • 图像尺寸: 480 (高度) x 640 (宽度) x 3 (通道)
   • 通道含义: [高度, 宽度, 通道]

3. 右腕部摄像头

   • 特征名称: observation.images.right_wrist
   • 图像尺寸: 480 (高度) x 640 (宽度) x 3 (通道)
   • 通道含义: [高度, 宽度, 通道]

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 维度: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 全局索引: index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 维度: [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失