LSY-lab_libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures

该数据集是LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures的数值时间序列部分，由LeRobot Parquet格式转换为Apache TsFile格式。源数据集使用LeRobot创建，描述了Sawyer机器人在Libero+目标噪声失败设置下收集的演示数据。数据集包含194个演示片段（episodes）、8个任务，共42,456帧，采样率为20 FPS。数值列包括观测状态（observation.state）、末端执行器状态（observation.states.ee_state）、关节状态（observation.states.joint_state）、夹爪状态（observation.states.gripper_state）和动作（action），每个向量被展开为单独的元素列。时间戳以毫秒为单位，每个episode从零开始。视频特征列（如多个摄像头视角）被省略，但原始视频仍保留在源Hugging Face仓库中。数据集使用TsFile紧凑配置文件编码，采用GORILLA、TS_2DIFF和LZ4压缩，文件大小约5.26 MB。许可证为Apache-2.0。This dataset is the numerical time series part of LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures, converted from LeRobot Parquet format to Apache TsFile format. The source dataset was created using LeRobot, describing demonstration data collected by a Sawyer robot under the Libero+ goal noise failure setting. The dataset contains 194 demonstration episodes, 8 tasks, totaling 42,456 frames at a sampling rate of 20 FPS. Numerical columns include observation.state, observation.states.ee_state, observation.states.joint_state, observation.states.gripper_state, and action, with each vector expanded into individual element columns. Timestamps are in milliseconds, starting from zero for each episode. Video feature columns (e.g., multiple camera views) are omitted, but the original videos are retained in the source Hugging Face repository. The dataset is encoded using the TsFile compact profile with GORILLA, TS_2DIFF, and LZ4 compression, with a file size of approximately 5.26 MB. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：LSY-lab Libero+ Goal Noise All Sawyer Failures (TsFile)
• 发布机构：Learning Systems Lab (LSY-lab)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 数据模态：时间序列（timeseries）、表格数据（tabular）

数据来源与规模

• 源数据集：LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures
• 原始格式：LeRobot Parquet（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 采样率：20 FPS
• 规模：194 个 episode，8 个任务，42,456 帧（单训练集）

文件内容与结构

• 转换文件：data/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures.tsfile（单表，42,456 行）
• 标识机制：episode_index + task_index 作为 TsFile 的 TAG/设备标识
• 时间列：Time（INT64，毫秒），每个 episode 从零重新开始，对应 round(timestamp * 1000)
• 字段组成：
  • 整型字段：frame_index、sample_index
  • 浮点字段：
    • observation_state_0 至 observation_state_7
    • observation_states_ee_state_0 至 _5
    • observation_states_joint_state_0 至 _6
    • observation_states_gripper_state_0 至 _1
    • action_0 至 action_6
  • 原始时间戳列被丢弃（由 Time 替代），index 保留为 sample_index，无行被丢弃

编码与压缩

• 浮点字段：GORILLA 编码
• 整型/时间字段：TS_2DIFF 编码
• 物理列：LZ4 压缩
• 文件大小：约 5.26 MB（源 Parquet 为 7.74 MB）

视频数据

• 存储位置：原始 Hugging Face 仓库，未复制到本数据集
• 访问路径：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures/tree/main/videos
• 视频键：observation.images.frontview_image、observation.images.image、observation.images.sideview_image、observation.images.wrist_image
• 对齐方式：视频帧与数值行通过 episode/frame 索引在 20 FPS 下对齐

读取方式

• 使用 Apache TsFile SDK 或兼容的表读取器

• Python 示例： python from tsfile import TsFileReader reader = TsFileReader(data/libero_plus_goal_noise_all_sawyer_failures.tsfile)

• 元数据文件：meta/info.json 记录了源元数据、转换映射、行数和原始视频策略