eval_restocking_multi

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含4422帧数据，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、三个视角的视频数据（顶部、右腕、前部，分辨率均为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_restocking_multi
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 4422
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据，索引范围为 "0:1"。

数据文件与视频文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 右手腕视角 (observation.images.right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部视角相同)

观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部视角相同)

其他字段

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Fiberal/eval_restocking_multi

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失