bimanual_folding_dataset_half_fold

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含9个完整 episodes，总计4080帧数据和27个视频。数据采用parquet格式存储，特征包括：12维的双臂关节位置动作和状态数据（左右肩部平移/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转和夹爪位置）；三个相机视角的视频观测（工作空间视角、左腕视角、右腕视角），均为480x640分辨率RGB视频；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。采样率为30fps，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bimanual_folding_dataset_half_fold
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 4080
• 总视频数: 27
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集（0:9）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 12维浮点数组，包含左右机械臂各关节位置和夹爪位置
• 状态观测: 12维浮点数组，机械臂关节位置信息
• 图像观测: 三个摄像头视角（工作空间、左腕、右腕），分辨率480×640×3，视频编码AV1
• 时间信息: 时间戳、帧索引、情节索引等元数据

机器人配置

• 机器人类型: bi_so100_follower
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供