LEGO_basket_20260829_153605

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个episodes，总共18777帧，涉及1个任务。数据特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部回转、夹爪位置）、6维机器人状态（与动作相同）、两个摄像头（上方和腕部）的480x640彩色视频（30fps，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 18,777 frames, involving 1 task. Data features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist twist, gripper position), 6-dimensional robot states (same as actions), 480x640 color videos at 30fps (H.264 encoding) from two cameras (overhead and wrist), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：LEGO_basket_20260829_153605

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主题为乐高积木篮子任务，由用户qownscks发布在Hugging Face平台上。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数：18,777
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集包含全部50个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）

   • 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos）

2. 观测状态（observation.state）

   • 与动作维度相同的6维浮点数组，表示各关节的当前状态

3. 观测图像（observation.images）

   • 俯视相机（up）：640×480分辨率，RGB三通道，H.264编码视频
   • 腕部相机（wrist）：640×480分辨率，RGB三通道，H.264编码视频

4. 其他元数据字段

   • timestamp：浮点时间戳
   • frame_index：帧索引
   • episode_index：片段索引
   • index：全局索引
   • task_index：任务索引

数据存储格式

• 结构数据：Parquet格式，存储路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：MP4格式（H.264编码），存储路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供（标注为"[More Information Needed]"）。