example

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 1
• 总帧数: 26
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: {"train": "0:1"}

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: {"video.fps": 30.0, "video.height": 480, "video.width": 640, "video.channels": 3, "video.codec": "h264", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "has_audio": false}
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息: {"video.fps": 30.0, "video.height": 480, "video.width": 640, "video.channels": 3, "video.codec": "h264", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.is_depth_map": false, "has_audio": false}
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]