ur10e_real_cube_recover_no_hand_visibility
收藏Hugging Face2026-03-12 更新2026-03-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/vanizzz/ur10e_real_cube_recover_no_hand_visibility
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察状态和来自多个摄像头的图像等特征，可能用于机器人控制或感知任务。数据集结构详细，包括30个片段、29298帧、2个任务，数据文件和视频文件大小分别为100MB和200MB，帧率为30fps。数据特征包括7维动作向量、14维状态向量、三个摄像头的视频数据（分辨率分别为1280x720和720x1280），以及其他索引和时间戳信息。
提供机构：
vanizzz
创建时间：
2026-03-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: ur10e_real_cube_recover_no_hand_visibility
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 30
- 总帧数: 29298
- 总任务数: 2
- 数据块大小: 1000帧
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 全部30个情节用于训练
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 特征名:
- linear_x.vel
- linear_y.vel
- linear_z.vel
- angular_x.vel
- angular_y.vel
- angular_z.vel
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 特征名:
- shoulder_pan_joint.pos
- shoulder_lift_joint.pos
- elbow_joint.pos
- wrist_1_joint.pos
- wrist_2_joint.pos
- wrist_3_joint.pos
- robotiq_hande_left_finger_joint.pos
- pose.x
- pose.y
- pose.z
- pose.quat_x
- pose.quat_y
- pose.quat_z
- pose.quat_w
观测图像
camera1
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 1280×720
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
camera2
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 720×1280
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
camera3
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 720×1280
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
元数据
- timestamp: 数据类型 float32，维度 1
- frame_index: 数据类型 int64，维度 1
- episode_index: 数据类型 int64，维度 1
- index: 数据类型 int64，维度 1
- task_index: 数据类型 int64，维度 1
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: ros2
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
