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该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）、时间戳和各种索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 配置：
  • 配置名称：default
  • 数据文件：data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5928
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB

数据划分

• 训练集：全部10个片段（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人：widowxai_follower_robot

数据结构

特征说明

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[7]	7个关节位置指令（joint_0至joint_5及left_carriage_joint）
observation.state	float32	[7]	7个关节位置观测（与动作空间一致）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（30 FPS，AV1编码）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 主数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

备注

• 数据集目前缺少主页和论文引用信息。