deliver_bottle2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含30个episodes，共9412帧，涉及1个任务。数据特征包括：9维动作向量（包含机械臂各关节位置和速度）、9维观测状态（与动作相同）、480x640分辨率的前视摄像头视频和640x480分辨率的手腕摄像头视频（均为30fps）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: deliver_bottle2
• 发布者: ljrljr123
• 许可协议: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljrljr123/deliver_bottle2

数据集详情

• 主页: [信息缺失]
• 相关论文: [信息缺失]

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总情节数: 30
• 总帧数: 9412
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:30")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: 与“动作”特征相同。

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• BibTeX: [信息缺失]