eval_act

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，2973帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态数据。数据格式为parquet，包含视频文件和特征数据。具体特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos等）、观察状态（如shoulder_pan.pos等）、手腕和顶部摄像头拍摄的视频数据（480x640和480x848分辨率），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act

该数据集是一个面向机器人领域的轻量级数据集，主要用于机器人操作任务的评估与演示。数据集基于 Apache-2.0 许可证发布，并采用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集名称：eval_act
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集规模：
  • 总片段数：2
  • 总帧数：2973
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分片（splits）：仅包含训练集（train: 0:2）

数据结构

数据集以 Parquet 格式存储数据，视频以 MP4 格式存储。主要特征如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态（6个关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人与硬件信息

• 机器人类型：so_follower
• 视频编码：AV1，颜色格式 yuv420p
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=k1000dai/eval_act）。
• 适用于机器人操作任务的训练和评估。

引用

目前暂无公开的论文或 BibTeX 引用信息。