mdataset_env_SST_SP_WC1_TC1_numepi_40_ctrl_cartesian

该数据集是一个机器人操作数据集，使用Franka Emika Panda机器人收集。包含40个任务片段，总计6834帧数据。数据以parquet格式存储，包含视频和状态信息。视频数据包括主摄像头和腕部摄像头拍摄的256x256分辨率RGB图像（15fps）。状态数据包括：6维笛卡尔坐标（x,y,z,roll,pitch,yaw）、7维关节角度、夹持器状态、目标位置信息等。数据集总大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。

This dataset is a robotic manipulation dataset collected using the Franka Emika Panda robot. It contains 40 task segments, totaling 6834 frames of data. The data is stored in parquet format and includes video and state information. The video data consists of 256x256 resolution RGB images (15fps) captured by the main camera and the wrist camera. The state data includes: 6D Cartesian coordinates (x, y, z, roll, pitch, yaw), 7D joint angles, gripper status, target position information, etc. The total size of the dataset is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos).

原始信息汇总

数据集概述

项目	内容
数据集名称	mdataset_env_SST_SP_WC1_TC1_numepi_40_ctrl_cartesian
链接	https://huggingface.co/datasets/cbrian/mdataset_env_SST_SP_WC1_TC1_numepi_40_ctrl_cartesian
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学（Robotics）
创建工具	LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：Panda
• 总片段数：40
• 总帧数：6834
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 FPS

数据集划分

• 训练集：0 到 40 片段（全部数据用于训练）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.primary	video	(256, 256, 3)	主摄像头图像（RGB，256x256），视频编码为av1，帧率15 FPS
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像（RGB，256x256），视频编码为av1，帧率15 FPS
observation.state.cartesian	float32	(6,)	笛卡尔坐标状态：[x, y, z, roll, pitch, yaw]
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state.joints	float32	(7,)	关节状态：[joint_0 至 joint_6]
observation.state.target	float32	(6,)	目标姿态：[target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
observation.state	float32	(20,)	组合状态（包含上述所有状态维度）
action	float32	(7,)	动作：[x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

说明

• 该数据集包含40个机器人操控片段的轨迹数据，包含所有动作和观测数据，适用于机器人学习任务。