remove-ethernet-2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机器人手臂（Piper类型）的交互数据，具体特征包括14维的动作向量（控制左右手臂各6个关节和左右夹爪的位置）、14维的观测状态向量（反映关节和夹爪位置）、以及来自三个视角的视频观测（左腕部、右腕部和顶部摄像头，分辨率均为480x640，RGB格式，20fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。总共有20个回合，15079帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: remove-ethernet-2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 文件格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数: 50
• 总帧数: 38988
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: piper

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	机器人关节动作，包含左右各6关节位置和2个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	机器人关节状态，与动作特征维度一致
observation.images.left_wrist	视频	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像，H.264编码，20fps
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像，H.264编码，20fps
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，H.264编码，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集: 片段 0 至 49 (共50个片段)

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无提供