toaster_v2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含200个episodes，总计60000帧和600个视频。数据集中包含三个摄像头的视频观察数据（camera1、camera2、camera3），每个视频的分辨率为480x640，帧率为10fps。此外，数据集还记录了机器人的状态（observation.state）和动作（action），每个状态和动作包含14个维度的数据，分别对应机器人的左右臂的各个关节。数据集的结构还包括episode索引、帧索引、时间戳等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: toaster_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, zenbot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 200
• 总帧数: 60000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.image.camera1:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.image.camera2: 同 camera1
• observation.image.camera3: 同 camera1
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称:
    • 左侧电机: left_base, left_shoulder_lift, left_should_revolve, left_elbow_lift, left_elbow_revolve, left_wrist, left_gripper
    • 右侧电机: right_base, right_shoulder_lift, right_should_revolve, right_elbow_lift, right_elbow_revolve, right_wrist, right_gripper

动作数据

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state

其他数据

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]