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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，3713帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，旨在为机器人学习任务提供训练数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人学）
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3713
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据按片段组织，每个片段包含一系列时间步，每个时间步包含以下特征：

• action: 机器人动作指令，9维浮点向量，包含关节位置和速度控制。
• observation.state: 机器人观测状态，9维浮点向量，与动作空间相同，包含关节位置和速度。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率 640x480，3通道，AV1编码，帧率30 FPS。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS。
• timestamp: 时间戳，单值浮点数。
• frame_index: 帧索引，单值整数。
• episode_index: 片段索引，单值整数。
• index: 全局索引，单值整数。
• task_index: 任务索引，单值整数。

数据划分

所有数据（10个片段）均用于训练，无验证或测试集划分。

特征命名

动作和状态特征的具体名称为：

• arm_shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
• arm_shoulder_lift.pos (肩部抬升位置)
• arm_elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
• arm_wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
• arm_wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
• arm_gripper.pos (夹爪位置)
• x.vel (X方向速度)
• y.vel (Y方向速度)
• theta.vel (角速度)