cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213710

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学习任务，具体涉及使用starpilot_yam_gripper机器人进行杂货包装操作。数据集包含5个完整的情节，总计2883帧数据，采样率为30帧每秒。数据以Parquet格式存储，总大小为100MB，并附带200MB的视频文件。数据集特征包括14维的动作向量（控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维的观察状态（包括编码器角度、IMU数据和姿态信息），以及来自多个摄像头的图像观测，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像。所有图像分辨率为480x640或768x1024，视频编码为h264。该数据集适用于训练机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset is created by LeRobot for robot learning tasks, specifically involving grocery packing operations using the starpilot_yam_gripper robot. It contains 5 complete episodes, totaling 2883 frames with a sampling rate of 30 frames per second. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100MB, accompanied by 200MB of video files. Features include a 14-dimensional action vector (controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), a 32-dimensional observation state (including encoder angles, IMU data, and pose information), and image observations from multiple cameras, including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras. All images have resolutions of 480x640 or 768x1024, with video encoded in h264. This dataset is suitable for training robot control models, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213710
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (Episodes)：5
• 总帧数 (Frames)：2883
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小：200 MB (MP4格式)
• 数据分块：每块 (chunk) 含1000帧
• 数据集划分：全部数据用于训练 (train: 0:5)

特征 (Features)

动作 (Action)：14维向量，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度。

• arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
• arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态 (Observation State)：32维向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、姿态和夹爪状态。

观测图像 (Observation Images)：6个摄像头视角，均为RGB图像。

• 左腕摄像头 (left_wrist_0)：480×640 分辨率
• 右腕摄像头 (right_wrist_0)：480×640 分辨率
• 底座摄像头0 (base_0)：480×640 分辨率
• 底座摄像头1 (base_1)：768×1024 分辨率
• 每路图像还包含对应的深度图 (depth) 流，编码为H.264，帧率30 FPS。

元数据：每帧包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

用途

该数据集基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人操作任务的模仿学习、策略训练等研究。