rac_final6
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac_final6
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。元数据显示数据集包含9个片段，7771帧，并分为训练数据。数据文件为parquet格式，并包含相关的视频文件。特征包括左右手臂和夹持器的关节位置，以及来自手腕和基座摄像头的视频观察。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： rac_final6
- 托管地址： https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac_final6
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总情节数： 9
- 总帧数： 7771
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据格式： Parquet
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： openarms_follower
- 数据分割： 训练集 (0:9)
数据特征
动作空间
- 特征名称： action
- 数据类型： float32
- 维度： [16]
- 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。
状态观测
- 特征名称： observation.state
- 数据类型： float32
- 维度： [16]
- 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。
图像观测
左腕摄像头
- 特征名称： observation.images.left_wrist
- 数据类型： video
- 分辨率： 1280x720
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
右腕摄像头
- 特征名称： observation.images.right_wrist
- 数据类型： video
- 分辨率： 1280x720
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
基座摄像头
- 特征名称： observation.images.base
- 数据类型： video
- 分辨率： 640x480
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
元数据
- 时间戳： timestamp (float32, [1])
- 帧索引： frame_index (int64, [1])
- 情节索引： episode_index (int64, [1])
- 索引： index (int64, [1])
- 任务索引： task_index (int64, [1])
文件路径模式
- 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文： 未提供
- 主页： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
