humanoid-everyday_v1

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集似乎与机器人技术相关，特别是使用Unitree_G1_Dex3机器人，并包含以30 fps记录的各种类型的观察和动作。数据集包括状态观察、动作、来自左侧高摄像头的图像以及来自多个传感器的触觉图像。还指定了总剧集、帧数和任务，以及数据和视频文件的大小。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: humanoid-everyday_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 399
• 总帧数: 145,072
• 总任务数: 10
• 总视频数: 399
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:399)

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

1. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [43]
   • 描述: 包含43维的状态向量，命名为 state_0 至 state_42。

2. 图像观测

   • 左侧高位摄像头 (observation.images.cam_left_high)
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0 FPS，高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 触觉图像 (observation.images.tactile_1 至 observation.images.tactile_18)
     • 数据类型: image
     • 形状: [3, 2, 2] (通道，高度，宽度)
     • 描述: 共18个触觉传感器图像，每个为3通道、2x2像素的图像。

动作数据

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 描述: 包含14维的动作向量，命名为 action_0 至 action_13。

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]