so-101_cone_20260609_202101

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含5个回合、4687帧数据，用于单个任务。数据集特征包括：6维动作（对应机器人关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、6维观测状态（相同关节位置）、观测图像（手腕和顶部摄像头视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，总数据大小100MB，视频大小200MB，训练分割覆盖所有回合。This is a robot control dataset developed using LeRobot, consisting of 5 episodes and 4687 frames for a single task. The dataset includes the following features: 6-dimensional actions corresponding to robot joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); 6-dimensional observation states (same joint positions); observation images (videos captured by the wrist and top cameras, with a resolution of 480×640, 30 fps, AV1-encoded, and 3-channel RGB), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet format, with a total data size of 100 MB, video data size of 200 MB, and the training split covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：so-101_cone_20260609_202101
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总轨迹数（episodes）：5
• 总帧数：4687
• 任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（AV1编码，分辨率480x640，30fps，无音频）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同上）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB视频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头RGB视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）：轨迹索引 0 到 4（共5条）

机器人类型

• so_follower

数据存储

• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 路径结构：
  • 数据：data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4