nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r16

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，总计26907帧，结构化为多个块以便高效存储和访问。特征包括机器人末端执行器的位置和方向观察、动作、环境状态以及用于跟踪数据的各种标志和索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r16
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 26907
• 任务总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据分割: 训练集（0:150）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其数据类型、形状和含义：

观测状态

• observation.state: 浮点32位数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪位置。
• observation.environment_state: 浮点32位数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置、姿态以及螺母的绝对位置和姿态。

动作

• action: 浮点32位数组，形状[7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

仿真状态

• initial_sim_qpos: 浮点32位数组，形状[23]，表示初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel: 浮点32位数组，形状[21]，表示初始仿真关节速度。

元数据与标签

• steps_to_go: 整型64位数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64位数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64位数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64位数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward: 浮点32位数组，形状[1]，表示奖励值。
• done: 整型64位数组，形状[1]，表示情节结束标志。
• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64位数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]，表示任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Panda

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供