flexiv_grab_plate_gripper_and_hand

该数据集是一个双机械臂机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含170个episodes和147966帧数据，数据格式为parquet文件。数据集包含224x224分辨率的RGB图像、16维的机械臂状态和动作数据（包括左右机械臂各7个关节和1个夹爪状态）、时间戳、帧索引等多种特征。帧率为20fps，所有数据都用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: flexiv_grab_plate_gripper_and_hand
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, flexiv, dual_arm, robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 元信息文件: https://huggingface.co/datasets/yzsun2025/flexiv_grab_plate_gripper_and_hand/raw/main/meta/info.json

数据统计

• 总任务数: 1
• 总回合数: 170
• 总帧数: 147,966
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:170)

特征字段

• base_0_rgb: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• state: 状态数据，形状为 [16]，数据类型为 float32，包含左臂关节0-6、左夹爪、右臂关节0-6、右夹爪。
• actions: 动作数据，形状为 [16]，数据类型为 float32，包含左臂关节0-6、左夹爪、右臂关节0-6、右夹爪。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 回合索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

机器人信息

• 机器人类型: 双臂机器人
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供