merged-slow-regrasp-200ep-fixed

该数据集使用LeRobot框架创建，包含174个episode，总计169335帧，存储在parquet文件中。数据集涉及机器人技术，具体针对双机械臂机器人（bi_dk1_follower），包含左右机械臂各6个关节和夹爪的位置信息。观测数据包括三个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： merged-slow-regrasp-200ep-fixed
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 174
• 总帧数： 169335
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集（0:174）
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_dk1_follower

数据文件

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 名称：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 名称： 与动作字段相同

观测图像

camera_0

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

camera_1

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与camera_0相同

camera_2

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与camera_0相同

元数据

• timestamp： 数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index： 数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index： 数据类型为int64，形状为[1]
• index： 数据类型为int64，形状为[1]
• task_index： 数据类型为int64，形状为[1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供