openarm_jreast_test2

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人数据集，专门针对双臂机器人（bi_openarm_follower）设计。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括左右臂各7个关节和左右夹爪的位置控制（共16维浮点数）；观察数据包括机器人状态（16维关节位置浮点数）和图像数据（来自基础摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot platform, specifically tailored for the dual-arm robot (bi_openarm_follower). It comprises two types of data: robot action data and observation data. The action data consists of position control commands for 7 joints and the gripper of both the left and right arms, resulting in a total of 16-dimensional floating-point values. The observation data includes robot state data (16-dimensional joint position floating-point values) and image data: videos captured by the base camera, right wrist camera, and left wrist camera, with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB. The numerical data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format at 30 frames per second (fps). The dataset structure contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, and is suitable for robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：openarm_jreast_test2

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jima26192/openarm_jreast_test2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 构建，旨在为机器人操作任务提供训练与评估数据。

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（fps）	30
数据块大小	1000
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作信号，包含左右臂各7个关节位置和左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作特征维度一致
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头图像（480x640像素，RGB三通道）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

当前暂无引用信息（BibTeX 待提供）。