so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-100ep-success-only

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-100ep-success-only
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 27
• 总帧数: 24490
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集包含全部27个片段（索引0至26）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
action	float32	[6]	包含6个关节的动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.side	video	[480, 848, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x848，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x848，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4