t2_so101_pen_50

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人的动作数据、观测状态数据、固定摄像头和手眼摄像头拍摄的图像数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。具体特征包括6个自由度的关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），两种分辨率的图像数据（1080x1920和480x640），以及各种索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: alfredwong/t2_so101_pen_50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: [6]
  • 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: [6]
  • 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 固定视角图像观测 (observation.images.fixed):

  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 1080 (高度) × 1920 (宽度) × 3 (通道)

• 手眼相机图像观测 (observation.images.handeye):

  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)

• 索引与元数据:

  • timestamp: 数据类型 float32，维度 [1]
  • frame_index: 数据类型 int64，维度 [1]
  • episode_index: 数据类型 int64，维度 [1]
  • index: 数据类型 int64，维度 [1]
  • task_index: 数据类型 int64，维度 [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供