yolo_harvest_v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。动作数据涵盖12个关节位置（例如左肩、右肩等），观察数据包括机器人状态（同样为12个关节位置）以及多视角图像，这些图像来自左前、右前和右顶摄像头，分辨率分别为480x640和360x640，并以彩色视频形式提供。数据以30帧每秒的帧率采集，总计包含32个episodes、9948个frames和4个tasks。数据集以parquet格式存储结构化数据，mp4格式存储视频文件，总大小约为300MB。

This dataset is created by LeRobot for the field of robotics. It includes action and observation data for a bi-manual robot (bi_so_follower), with action data comprising 12 joint positions (e.g., left shoulder, right shoulder, etc.), and observation data consisting of robot state (also 12 joint positions) and multi-view images from left front, right front, and right top cameras, with resolutions of 480x640 and 360x640, in color video format. The data is collected at a frame rate of 30fps, totaling 32 episodes, 9948 frames, and 4 tasks. The dataset is stored in parquet format for structured data and mp4 format for video files, with an overall size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述：yolo_harvest_v1

该数据集是一个面向机器人操作领域的视觉-动作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 主页/论文： 暂无提供

数据集规模与结构

• 总片段数： 32
• 总帧数： 9948
• 总任务数： 4
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 机器人类型： bi_so_follower
• 数据划分： 仅有训练集（片段0至31）

特征与数据格式

数据集包含以下关键特征，以 Parquet 文件和 MP4 视频文件组织：

1. 动作 (action)： 12维浮点向量，对应左右双臂的关节位置（包括肩部、肘部、腕部及夹爪），数据类型为 float32。
2. 观测状态 (observation.state)： 同样为12维浮点向量，表征与动作相同的机器人关节位置，数据类型为 float32。
3. 观测图像: 三段摄像机视角的视频数据，均使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS：
   • observation.images.left_front：分辨率 640×480，3通道。
   • observation.images.right_front：分辨率 640×480，3通道。
   • observation.images.right_top：分辨率 640×360，3通道。
4. 其他信息: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、总索引 (index) 和任务索引 (task_index)，均为标量。