wire1_dataset

该数据集使用LeRobot框架创建，包含20个机器人操作片段，总计11,908帧数据。数据集记录了机器人（so_follower类型）的动作和观察数据，包括关节位置状态以及来自前部和顶部摄像头的图像。数据以parquet格式存储，并配有相应的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wire1_dataset
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页与相关论文信息暂缺。

数据结构与内容

• 数据格式: 数据文件以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频数据: 视频文件以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据组织: 数据按块组织，每块大小为 1000 帧。
• 帧率: 视频帧率为 30 FPS。
• 数据规模:
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
  • 总回合数、总帧数、总任务数在提供的元数据中均为 0。
• 数据分割: 未指定具体的数据分割。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人六个关节的位置指令。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表机器人六个关节的当前状态位置。
• 具体名称: 与“动作”特征相同。

图像观测

包含两个视角的图像观测，均为视频格式。

1. 前视角图像
   • 键名: observation.images.front
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
2. 顶视角图像
   • 键名: observation.images.top
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型: so_follower

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用格式暂缺。