exp1_rev

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含62个episodes，1486帧，186个视频，专注于特定机器人类型（FFW_BG2_BUCKLE）。数据结构包括动作、观察（包括来自多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引。数据存储在parquet文件中，视频数据具有特定的编解码器和格式细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp1_rev
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 62
• 总帧数: 1486
• 总视频数: 186
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:62)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节名称:
  • arm_r_joint1
  • arm_r_joint2
  • arm_r_joint3
  • arm_r_joint4
  • arm_r_joint5
  • arm_r_joint6
  • arm_r_joint7

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节名称:
  • arm_r_joint1
  • arm_r_joint2
  • arm_r_joint3
  • arm_r_joint4
  • arm_r_joint5
  • arm_r_joint6
  • arm_r_joint7

图像观测

左腕摄像头

• 特征名: observation.images.left_wrist_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 编码器: libx264 / av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

右腕摄像头

• 特征名: observation.images.right_wrist_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 编码器: libx264 / av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

头部摄像头

• 特征名: observation.images.head_cam
• 数据类型: video
• 图像形状: [244, 244, 3]
• 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 编码器: libx264 / av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: FFW_BG2_BUCKLE

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]