nc_bi_piper_tissue-pot_snack_CENTRES

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nc_bi_piper_tissue-pot_snack_CENTRES
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 150
• 总帧数: 109,904
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0 至 150)

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节及末端执行器的位置信息。
• 特征名称:
  • left_joint1.pos
  • left_joint2.pos
  • left_joint3.pos
  • left_joint4.pos
  • left_joint5.pos
  • left_joint6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint1.pos
  • right_joint2.pos
  • right_joint3.pos
  • right_joint4.pos
  • right_joint5.pos
  • right_joint6.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，记录了机械臂各关节及末端执行器的位置状态。

图像观测

包含三个视角的视频数据，每个视频特征属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

具体视角:

1. observation.images.top (顶部视角)
2. observation.images.left_hand (左手视角)
3. observation.images.right_hand (右手视角)

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失