first_teleop_dataset_20260909_144610

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：first_teleop_dataset_20260909_144610

基本信息

• 数据集名称：first_teleop_dataset_20260909_144610
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 数据集主页：暂无说明

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：850
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率（FPS）：30

数据结构

数据集采用 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式单独存放。

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置控制信号
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节角度状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头视频流，AV1编码，30FPS，彩色图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引编号
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明

• 动作空间（action）：6维，包含shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos，均为关节位置控制。
• 状态空间（observation.state）：6维，与动作空间的关节定义一致。

摄像头配置

• 图像视角：前置（front）
• 分辨率：480×640（高×宽），3通道RGB
• 视频编码：AV1，像素格式YUV420P
• 帧率：30 FPS
• 非深度图（is_depth_map: false）

数据划分

• 训练集：包含全部2个片段（0:2）

机器人平台

• 机器人类型：so_follower

代码库版本

• codebase_version：v3.0

引用

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化空间工具查看数据集内容（路径：luklan/first_teleop_dataset_20260909_144610）。