lerobot-openarm-collect-bowl_depth5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，3741帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作、观察状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 15
• 总帧数: 3741
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:15)

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 代表双臂机器人的16个关节位置。
  • left_J1.pos 至 left_J8.pos: 左臂8个关节位置。
  • right_J1.pos 至 right_J8.pos: 右臂8个关节位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构相同，代表双臂机器人的16个关节位置。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 无音频

2. 右腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist_r
   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]