cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_220813

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含2个情节，总计5426帧，涉及1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。数据集中包含多个特征：动作特征（action）包括两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观察状态特征（observation.state）包括两个机械臂的32维状态信息（如编码器角度、IMU数据、位姿和夹爪状态）；图像观察特征（observation.images）包括来自多个摄像头（如左腕、右腕和基座摄像头）的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，以视频形式存储；此外还有时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人视觉和动作学习的研究。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 2 episodes, totaling 5426 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset uses the Apache 2.0 license. It includes multiple features: action features (action) comprising 14-dimensional control parameters for two robotic arms (such as position, rotation, and gripper width); observation state features (observation.state) including 32-dimensional state information for two robotic arms (such as encoder angles, IMU data, pose, and gripper status); image observation features (observation.images) including RGB and depth images from multiple cameras (such as left wrist, right wrist, and base cameras), with resolutions of 480x640 and 768x1024, stored as videos; additionally, there are metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset has a detailed structure and is suitable for research in robot vision and action learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_220813
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_220813
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 2
• 总帧数: 5426
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（片段 0 到 1）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征（14维，float32）

• 包括两个机械臂（arm1 和 arm2）的平移（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）。

观察状态特征（32维，float32）

• 每个机械臂包含：编码器角度（enc_deg）、IMU加速度（ax, ay, az）、IMU角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪开启状态（gripper_open）和夹爪距离（gripper_distance_m）。

观察图像特征（均为视频，H264编码，30 FPS）

• 左腕相机 RGB 图像: 480x640，3通道
• 左腕相机 RGB 深度图像: 480x640，3通道
• 右腕相机 RGB 图像: 480x640，3通道
• 右腕相机 RGB 深度图像: 480x640，3通道
• 底座相机0 RGB 图像: 480x640，3通道
• 底座相机1 RGB 图像: 768x1024，3通道

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

使用说明

• 该数据集使用 LeRobot 创建。