eval_exp3_010000_grasp_the_blue_box_20260430-195036

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务，730帧数据，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、观察图像（前视、顶部、夹爪三个视角，分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：eval_exp3_010000_grasp_the_blue_box_20260430-195036

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：730
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集拆分：训练集（train）包含索引 0 到 1 的所有数据

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：与动作特征相同（6个关节位置）

观测图像（Observation.Images）

数据集包含三个摄像头视角的视频数据，每个视频均为：

类别	说明
图像尺寸	480 × 640 像素
通道数	3（RGB）
视频编码	AV1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS
是否为深度图	否

三个摄像头视角：

• front：前视摄像头
• top：顶部摄像头
• gripper：夹爪摄像头

其他特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件格式：Parquet（数据）、MP4（视频）