臂-手协同机器人控制算法仿真数据集

本数据集来源于国家重点研发计划课题“灵巧臂-手机器人的系统建模与精确控制研究”（课题编号：2022YFB4701401），面向机器人协同控制与高性能运动规划研究需求建设，围绕多自由度、强耦合、混合欠驱动的灵巧臂-手系统，在MATLAB/Simulink仿真环境中基于预设性能控制、预设时间控制、鲁棒自适应控制、神经网络学习控制等方法开展仿真实验生成。数据集主要记录了机器人系统在仿真过程中的关节位置、关节速度、跟踪误差、控制输入等关键观测值，涵盖单机械臂与多指手的协同运动控制过程。数据体量约200MB，包含仿真程序文件、实验数据记录及部分相关研究成果支持材料，适用于机器人控制算法验证、性能评估与理论研究，为灵巧操作机器人系统的建模与控制提供数据支撑。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集源于国家重点研发计划课题，针对机器人协同控制与运动规划研究，在MATLAB/Simulink仿真环境中通过多种控制方法生成。它记录了臂-手系统协同运动过程中的关节位置、速度、跟踪误差和控制输入等关键数据，适用于机器人控制算法的验证与性能评估。