非理想通信下多层级车辆群智决策多车控制数据集

本数据集围绕国家重点研发计划项目“智能汽车云控平台架构、基础软硬件及核心应用技术研究”中“云控智能车辆的车路云协同决策、规划与控制”课题，在非理想通信条件下构建了多层级车辆群智决策多车控制的实车与云服务器在环综合数据体系。一方面，基于真实云平台与SUMO联合搭建云服务器在环试验平台，在城市交叉路口场景下开展多工况仿真测试，采集不同交通流量和受限通信条件下车辆运行状态、交叉路口冲突点相对距离轨迹以及云端控制指令与通信日志，实现对“车辆间不发生碰撞、平均车速控制误差≤2km/h”等指标的可量化评价。另一方面，在荣乌高速新线固安南服务区附近开展云控三车队列实车测试，在同一路段、同一三车编队条件下分别采集“正常通信工况”和“受限信息工况（平均时延≥150ms，丢包率＞15%）”两组数据，每组包含多次重复试验，记录队列三车的方向盘转角、车速、纵向加速度、车间距，以及边缘云端下发的推荐速度指令和车云通信报文时间戳，用于精确计算通信时延和丢包率，构造平均车速控制误差与最小安全车间距等评价指标。数据处理环节对实车和云服务器在环数据统一完成时间同步、单位标准化、滤波降噪、异常值识别与缺失片段插值，给出结构化字段说明和工况级统计指标，可为云控自动驾驶多车协同控制算法评估、非理想通信补偿方法对比、多层级群智决策建模与仿真，以及车路云协同控制技术的项目验收与标准制定提供数据支撑。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集源于智能汽车云控平台相关国家重点研发计划项目，针对非理想通信条件，通过云服务器在环仿真和实车测试采集了多层级车辆群智决策与多车控制数据。数据经过统一处理，可用于协同控制算法评估、通信补偿方法对比及车路云协同技术标准制定。