libero_object_lerobot
收藏Hugging Face2026-04-25 更新2026-04-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_object_lerobot
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资源简介：
该数据集是基于LeRobot创建的，原始数据来源于openVLA的LIBERO数据集。数据集包含454个episodes，66984帧，10个任务，主要用于机器人领域。数据格式包括图像观测（256x256x3）、状态观测（8维）、动作（7维）、时间戳等。数据集结构详细，包含数据文件、视频文件的大小、帧率（10fps）、分割情况等信息。
提供机构：
oorbt
创建时间：
2026-04-25
原始信息汇总
数据集概述：libero_object_lerobot
基本信息
- 主页地址：https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_object_lerobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源
该数据集基于原始 LIBERO 数据集，使用 LeRobot 框架创建，原始数据来源于 openVLA 的修改版 LIBERO 数据集。
数据集规模与构成
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 454 |
| 总帧数（Frames） | 66,984 |
| 总任务数（Tasks） | 10 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 10 |
| 机器人类型 | Panda |
| 分割（Split） | 训练集（Train）：片段 0 至 453 |
数据结构（Features）
数据集包含以下字段，存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
视频 (AV1 编码) | 256x256x3 | 第一个摄像头图像（RGB，高度x宽度x通道） |
observation.images.image2 |
视频 (AV1 编码) | 256x256x3 | 第二个摄像头图像（RGB，高度x宽度x通道） |
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态向量（8维） |
action |
float32 | (7,) | 机器人动作向量（7维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件（Parquet）：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件（MP4）：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
数据集提供在线可视化空间，可直接访问进行预览：
