SO-101-pick-and-place-2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。包含51个episodes，共19329帧数据，涉及一个任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部的位置）、观察状态（如关节位置）、前视和腕部摄像头视频（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO-101-pick-and-place-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 51
• 总帧数: 19329
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部51个情节。

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，视频存储为MP4文件。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的当前位置（与动作特征名称相同）。

3. 观测图像 - 前视摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与前视摄像头参数完全相同。

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]。
   • 帧索引: int64, 形状 [1]。
   • 情节索引: int64, 形状 [1]。
   • 索引: int64, 形状 [1]。
   • 任务索引: int64, 形状 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]