cube_task_70_two_cam_opencv_30fps

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体内容未详细说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no further details provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cube_task_70_two_cam_opencv_30fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

数据特征

动作与状态特征

• action: 包含6个自由度，数据类型为float32
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.state: 与动作相同的6个自由度，数据类型为float32

图像特征

• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色图像
• observation.images.head: 头部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色图像

时间与索引特征

• timestamp: 时间戳，float32类型
• frame_index: 帧索引，int64类型
• episode_index: 任务片段索引，int64类型
• index: 全局索引，int64类型
• task_index: 任务索引，int64类型

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

• 数据集支持通过 LeRobot 可视化空间 进行在线预览