Airbot_MMK2_move_cake_tape_measure

该数据集名为'Airbot_MMK2_move_cake_tape_measure'，是一个专注于双手操作任务的机器人数据集。它基于LeRobot格式扩展，并完全兼容LeRobot。数据集包含49个片段，共9381帧，帧率为30fps，总大小为362.05 MB。机器人名称为Airbot_MMK2，末端执行器类型为五指夹持器。数据集包含四个摄像头视角：头部RGB、左手腕RGB、右手腕RGB和正面RGB。场景设置为快递站，涉及的对象包括蛋糕、纸盒和卷尺。主要任务指令是用双手拿起蛋糕和卷尺，并将它们放在纸板箱上。数据集还包括6个不同的子任务和丰富的注释，以支持多样化的学习方法。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_move_cake_tape_measure 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	49
总帧数	9381
总任务数	6
总视频数	196
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	362.05 MB

任务描述

• 主要任务指令: 用双手拿起蛋糕和卷尺，并将它们放在纸箱上。
• 标准化任务描述: pick up the cake and tape measure with both hands and place them on the cardboard box.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

子任务

数据集包含6个不同的子任务：

1. 用右夹爪抓取卷尺 (索引: 0)
2. 用左夹爪将袋装华夫饼放在纸箱上 (索引: 1)
3. 用左夹爪抓取袋装华夫饼 (索引: 2)
4. 用右夹爪将卷尺放在纸箱上 (索引: 3)
5. 结束 (索引: 4)
6. null (索引: 5)

原子动作

• grasp
• pick
• place

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

场景与物体

• 场景类型: other->courier_station
• 物体:
  • cake(unknown)
  • paper_boxes(unknown)
  • tape_measure(unknown)

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有相机视图 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb, cam_front_rgb) 具有相同规格：

• 数据类型: 视频
• 形状: 480x640x3
• 分辨率: 640x480
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据集结构与组织

数据划分

• 训练集: 情节 0:48

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_move_cake_tape_measure_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (37 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_*_rgb: 来自四个相机的RGB视频观测。
• observation.state: 36维浮点数组，包含左臂、右臂、左手、右手的关节角度（弧度）。
• action: 36维浮点数组，与状态维度对应的动作命令。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。
• subtask_annotation: 子任务标注。
• scene_annotation: 场景标注。
• eef_sim_pose_state: 末端执行器模拟位姿状态。
• eef_sim_pose_action: 末端执行器模拟位姿动作。
• eef_direction_state: 末端执行器方向状态。
• eef_direction_action: 末端执行器方向动作。
• eef_velocity_state: 末端执行器速度状态。
• eef_velocity_action: 末端执行器速度动作。
• eef_acc_mag_state: 末端执行器加速度大小状态。
• eef_acc_mag_action: 末端执行器加速度大小动作。

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

作者与链接

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集时，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

同时请考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot

版本信息

初始发布。