walleed_hg_general_double_fold

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: walleed_hg_general_double_fold
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 253
• 总帧数: 290,269
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据类型: Parquet（数据） + MP4（视频）
• 机器人类型: so_follower

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.front	视频	[480,640,3]	前视摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 0:253（全部数据）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集。