so101_pick_ball_145_recomputed_stats

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含145个总集数和47965个总帧数，以parquet文件格式存储。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分还包括两个图像：顶部图像和腕部图像，分辨率为720x1280，视频编码为av1，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制和学习任务，机器人类型为so_follower，使用Apache 2.0许可证。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It contains a total of 145 episodes and 47965 frames, stored in Parquet file format. The dataset features action and observation modalities, where both the action and observation states involve 6 joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation modality also includes two images: a top-view image and a wrist-mounted image, with a resolution of 720x1280, encoded in AV1 format, and a frame rate of 30 fps. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks, with the robot type being so_follower, and it is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_ball_145_recomputed_stats
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 145
• 总帧数 (Frames): 47,965
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 拆分: 训练集包含所有 145 个片段（索引 0 到 145）

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作维度相同的关节位置
observation.images.top	video (av1)	[720, 1280, 3]	顶部摄像机图像，分辨率 1280x720，RGB 3 通道，30 FPS
observation.images.wrist	video (av1)	[720, 1280, 3]	腕部摄像机图像，分辨率 1280x720，RGB 3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据分块: 以 1000 帧为一个 chunk 存储
• 可视化: 可通过 可视化工具 浏览数据集