eval_LDVLA_Sync_pick_V3_run1_2026_09_07

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_LDVLA_Sync_pick_V3_run1_2026_09_07
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 来源: 通过 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 22,788
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

数据划分

• 训练集: 包含第 0 到第 50 个片段（即全部数据，50:50 划分）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含的关节状态: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含与动作一致的关节位置信息

图像观察（Observation.images）

• 包含两个摄像头：camera1 和 camera2
• 视频尺寸: 640×480 像素，3 通道
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 无音频，非深度图像
• 视频类型: 图像/视频数据

时间戳（Timestamp）

• 数据类型: float32
• 维度: 1

帧索引（Frame Index）

• 数据类型: int64
• 维度: 1

片段索引（Episode Index）

• 数据类型: int64
• 维度: 1

全局索引（Index）

• 数据类型: int64
• 维度: 1

任务索引（Task Index）

• 数据类型: int64
• 维度: 1

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 配置文件: 默认配置对应数据文件为 data/*/*.parquet

用途说明

该数据集可用于机器人操控任务的训练与评估，例如同步拾取（Sync pick）任务，适用于基于视觉和关节状态的强化学习或模仿学习场景。可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集。