ffw_sg2_rev1_TEST_latch7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_TEST_latch7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 502
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有2个情节（索引0到2）。
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 数据类型为video，形状为[720, 1280, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为video，形状为[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为video，形状为[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 数据类型为float32，形状为[22]。包含22个关节与状态变量，具体为：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7、gripper_l_joint1、arm_r_joint1 至 arm_r_joint7、gripper_r_joint1、head_joint1、head_joint2、lift_joint、linear_x、linear_y、angular_z。

动作数据

• action: 数据类型为float32，形状为[22]。包含22个关节与状态变量的动作指令，名称列表与observation.state完全一致。

相关链接

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